Simulasi Kontrol Ball And Beam Untuk Keseimbangan Bola Tenis

Abstract

Simulasi kontrol Ball and Beam menggunakan Simulink MATLAB untuk mencapai keseimbangan bola tenis pada platform Beam. Sistem Ball and Beam digunakan sebagai model kontrol yang populer untuk menguji berbagai algoritma kontrol. Dalam simulasi ini, pengontrol PID (Proporsional-Integral-Derivatif) akan diterapkan untuk mengatur posisi bola tenis pada platform Beam agar tetap seimbang. Simulink MATLAB digunakan sebagai lingkungan pengembangan simulasi yang kuat dan intuitif. Komponen utama yang digunakan dalam model ini adalah blok Transfer Function untuk merepresentasikan karakteristik dinamis dari sistem Ball and Beam, serta blok PID Controller untuk mengimplementasikan algoritma kontrol PID. Sinyal input yang mewakili posisi referensi bola tenis dan sinyal output yang mewakili posisi aktual bola tenis dihubungkan ke blok PID Controller untuk menghasilkan sinyal kontrol yang sesuai. Dalam proses simulasi, sistem Ball and Beam akan menerima sinyal kontrol yang dihasilkan oleh PID Controller, dan kemudian merespons dengan menggerakkan platform Beam untuk mempertahankan keseimbangan bola tenis. Hasil dari simulasi ini akan dievaluasi berdasarkan kriteria kinerja seperti waktu penyesuaian, overshoot, dan error steady-state, yang dapat digunakan untuk mengoptimalkan parameter PID Controller. Hasil simulasi kontrol PID untuk mencapai keseimbangan bola tenis pada platform Beam yang menggunakan Simulink MATLAB, dengan cara tuning pada parameter Kp, Ti, dan Td dengan mengatur rise time yang cepat, overshoot dan setting time.